Kendali kecepatan putaran roda mobil listrik dengan metode Kalman filter dan PID

Falaah, Fadjar Nur (2024) Kendali kecepatan putaran roda mobil listrik dengan metode Kalman filter dan PID. S1 thesis, Universitas Ahmad Dahlan.

	Text (JUDUL) T1_1800022067_JUDUL__240621093903.pdf Download (3MB)
	Text (BAB I) T1_1800022067_BAB_I__240620034520.pdf Download (1MB)
	Text (BAB II) T1_1800022067_BAB_II__240620034520.pdf Restricted to Registered users only Download (7MB) | Request a copy
	Text (BAB III) T1_1800022067_BAB_III__240620034520.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) T1_1800022067_BAB_IV__240620034520.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB V) T1_1800022067_BAB_V__240620034520.pdf Restricted to Registered users only Download (541kB) | Request a copy
	Text (Daftar Pustaka) T1_1800022067_DAFTAR_PUSTAKA__240620034520.pdf Download (1MB)
	Text (Lampiran) T1_1800022067_LAMPIRAN__240620034520.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (Naskah Publikasi) T1_1800022067_NASKAH_PUBLIKASI__240620034521.pdf Download (897kB)

Abstract

Pengembangan robotik menjadi fokus utama dalam teknologi modern dengan aplikasi penting di berbagai bidang seperti industri, pertahanan, kesehatan, dan transportasi. Kontrol kecepatan putaran roda motor DC secara akurat menjadi tantangan, terutama dengan kondisi operasi yang berubah-ubah dan gangguan eksternal. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem kendali menggunakan metode Kalman Filter dan PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk mencapai respons yang cepat dan stabil sambil mengurangi kesalahan steady-state.
Kalman Filter meningkatkan akurasi estimasi kecepatan dengan meminimalkan efek noise, sedangkan PID controller mengoreksi kesalahan antara setpoint dan nilai aktual melalui tiga parameter: proportional (Kp), integral (Ki), dan derivative (Kd). Temuan awal menunjukkan bahwa nilai rasio variasi yang besar pada Kalman Filter dengan rasio motor 1 (R = 10,0; Q = 0,0001), motor 2 (R = 8,0; Q = 0,0001) menyebabkan respons motor yang lambat. Optimalisasi parameter PID untuk motor 1 (Kp = 1,1; Ki = 8,1; Kd = 0,00036) dan motor 2 (Kp = 1,1; Ki = 8,1; Kd = 0,00036) menghasilkan kinerja yang lebih baik dengan waktu naik 0,13 detik, overshoot 8,69 dan kesalahan steady-state -1,19%.
Pengujian lebih lanjut dengan gangguan menggunakan sensor hall magnetic rotary encoder digunakan bahwa motor M1 memiliki waktu naik 0,27 detik dan motor M2 memiliki waktu naik 0,16 detik. Kedua motor menunjukkan respons yang baik terhadap gangguan, meskipun waktu pemulihan perlu ditingkatkan. Studi ini menyimpulkan bahwa penggunaan kombinasi Kalman Filter dan PID controller meningkatkan akurasi kontrol motor, meskipun diperlukan waktu pemulihan yang lebih cepat untuk menstabilkan respons motor.

Item Type:	Thesis (S1)
Keyword:	Pengembangan robotik, motor DC, kecepatan putaran roda, kalman, filter, PID controller
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Divisi / Prodi:	Faculty of Industrial Technology (Fakultas Teknologi Industri) > S1-Electrical Engineering (S1-Teknik Elektro)
Depositing User:	userperpus2 userperpus2
Date Deposited:	18 Jul 2024 07:23
Last Modified:	18 Jul 2024 07:23
URI:	http://eprints.uad.ac.id/id/eprint/64697

Actions (login required)

View Item