Pengembangan desain dan kontrol lengan manipulator pada Robot Hexapod dengan Smart Vision Sensor

Pratama, Gralo Yopa Rahmat (2023) Pengembangan desain dan kontrol lengan manipulator pada Robot Hexapod dengan Smart Vision Sensor. S1 thesis, Universitas Ahmad Dahlan.

	Text (JUDUL) T1_1900022028_JUDUL__230822101850.pdf Download (1MB)
	Text (BAB I) T1_1900022028_BAB_I__230822110300.pdf Download (20kB)
	Text (BAB II) T1_1900022028_BAB_II__230822110300.pdf Restricted to Registered users only Download (789kB) | Request a copy
	Text (BAB III) T1_1900022028_BAB_III__230822110300.pdf Restricted to Registered users only Download (96kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) T1_1900022028_BAB_IV__230822110300.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB V) T1_1900022028_BAB_V__230822110300.pdf Restricted to Registered users only Download (76kB) | Request a copy
	Text (Daftar Pustaka) T1_1900022028_DAFTAR_PUSTAKA__230822110300.pdf Download (141kB)
	Text (Lampiran) T1_1900022028_LAMPIRAN__230822110300.pdf Restricted to Registered users only Download (289kB) | Request a copy
	Text (Naskah Publikasi) T1_1900022028_NASKAH_PUBLIKASI__230822110300.pdf Download (479kB)

Abstract

Pada tahun 2021 kontes robot Search and Rescue Indonesia mengalami perubahan yang sangat signifkan mulai dari nama yang awalnya Kontes Robot Pemadam Api pada tahun 2021 berubah menjadi Kontes Robot Search and Rescue. Pada Kontes Robot Search and Rescue, misi yang sangat signifikan yaitu mematikan lilin dan penyelamatan korban, karena kedua misi ini memiliki nilai point yang sangat tinggi dan jika tidak berhasil maka akan dikenakan penalti yang besar. Dengan adanya peraturan perlombaan yang baru ini robot yang digunakan pada Kontes Robot Search and Rescue Indonesia sangat diperlukan penambahan lengan robot manipulator untuk menyelesaikan misi penyelamatan korban.
Pengembangan Desain dan Kontrol Lengan Manipulator pada Robot Hexapod dengan Smart Vision Sensor ini diharapkan dapat membantu perkembangan robot hexapod tim AL-JAZARI dalam misi penyelamatan korban. Penelitian ini melakukan pengembangan desain dan kontrol dari lengan robot manipulator yang dapat menyelamatkan korban pada rule perlombaan Kontes Robot Search and Rescue Indonesia. Penelitian ini menggunakan input dari kamera Pixy dan outputnya yaitu berupa pergerakan lengan manipulator dari servo MG90S yang dapat menyelamatkan korban yang berwarna orange. Kamera Pixy digunakan untuk mendeteksi korban dan diambil oleh lengan robot. Lengan manipulator menggunakan servo MG90S sebagai aktuatornya sedangkan penyangga dari servo menggunakan 3D print yang telah didesain sedemikian rupa agar dapat menyesuaikan dengan badan robot dan efisien pada saat menyelamatkan korban.
Hasil penelitian ini robot dapat dijalankan pada track penyelamatan korban dengan menekan tombol start lalu robot akan bergerak secara otonom dengan tingkat keberhasilan penyelamatan korban sebesar 85% pada pencahayaan yang baik dan tingkat keberhasilan pada pencahayaan redup sebesar 80%.

Item Type:	Thesis (S1)
Keyword:	Hexapod, KRSRI, arduino, sensor, mikrokontroler, manipulator, robot, pixy
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Divisi / Prodi:	Faculty of Industrial Technology (Fakultas Teknologi Industri) > S1-Electrical Engineering (S1-Teknik Elektro)
Depositing User:	userperpus2 userperpus2
Date Deposited:	12 Jul 2024 07:57
Last Modified:	12 Jul 2024 07:57
URI:	http://eprints.uad.ac.id/id/eprint/65156

Actions (login required)

View Item