Otomatisasi pendaratan quadcopter dengan segmentasi HSV citra helipad

Setyawan, Galih (2023) Otomatisasi pendaratan quadcopter dengan segmentasi HSV citra helipad. S1 thesis, Universitas Ahmad Dahlan.

	Text (JUDUL) T1_1803022112_JUDUL__230308013741.pdf Download (1MB)
	Text (BAB I) T1_1803022112_BAB_I__230307055952.pdf Download (134kB)
	Text (BAB II) T1_1803022112_BAB_II__230307055952.pdf Restricted to Registered users only Download (279kB) | Request a copy
	Text (BAB III) T1_1803022112_BAB_III__230307055952.pdf Restricted to Registered users only Download (709kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) T1_1803022112_BAB_IV__230307055952.pdf Restricted to Registered users only Download (116kB) | Request a copy
	Text (BAB V) T1_1803022112_BAB_V__230307055952.pdf Restricted to Registered users only Download (7kB) | Request a copy
	Text (Daftar Pustaka) T1_1803022112_DAFTAR_PUSTAKA__230307055952.pdf Download (137kB)
	Text (Lampiran) T1_1803022112_LAMPIRAN__230307055952.pdf Restricted to Registered users only Download (359kB) | Request a copy

Abstract

Quadcopter merupakan jenis pesawat tanpa awak yang melakukan lepas landas dan mendarat secara tegak lurus terhadap bumi sehingga bisa dilakukan pada area yang sempit. Quadcopter merupakan mobile robot yang tidak stabil karena memiliki 4 rotor. Salah satu riset yang banyak dikembangkan pada quadcopter adalah otomatisasi pendaratan.
Penelitian ini mengusulkan metode berbasis vision yang mampu mengidentifikasi landasan pendaratan quadropter dengan kamera. Algoritma pembacaan harus dapat membaca secara terus menerus selama quadcopter dalam fase pendaratan. Perancangan perangkat keras sistem untuk mendeteksi citra helipad digunakan perangkat pi camera dan Raspberry PI 4 untuk mengolah citra tersebut. Perancangan perangkat lunak pada sistem otomatis dibagi menjadi tiga program yang dijalankan secara terpisah, yaitu program pendeteksi helipad,
program perbaikan posisi drone terhadap helipad, dan program data logger.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa segmentasi HSV terbukti dapat membantu mengoreksi pendaratan quadcopter menjadi lebih akurat pada helipad.
Penambahan mini PC pada quadcopter mengakibatkan penurunan durasi terbang yang semula dapat terbang selama 14 menit 45 detik menjadi 10 menit 40 detik.
Akurasi dari quadcopter dalam pendeteksian helipad pada saat terbang pada ketinggian 10 meter menunjukkan akurasi terkecil dalam pengujian adalah 76,5% dan akurasi terbesar adalah 100%, sedangkan akurasi rata-rata yang didapatkan dari lima percobaan adalah 92,2%.

Item Type:	Thesis (S1)
Keyword:	Quadcopter, segmentasi HSV, pendaratan
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Divisi / Prodi:	Faculty of Industrial Technology (Fakultas Teknologi Industri) > S1-Electrical Engineering (S1-Teknik Elektro)
Depositing User:	userperpus2 userperpus2
Date Deposited:	21 Oct 2024 08:43
Last Modified:	21 Oct 2024 08:43
URI:	http://eprints.uad.ac.id/id/eprint/76772

Actions (login required)

View Item