Perancangan sistem penentuan lokasi menggunakan odometry berbasis inverse kinematic dan data IMU

Yusuf, Abdullah Fadli (2024) Perancangan sistem penentuan lokasi menggunakan odometry berbasis inverse kinematic dan data IMU. S1 thesis, Universitas Ahmad Dahlan.

	Text (JUDUL) T1_1900022038_JUDUL__240824074331.pdf Download (2MB)
	Text (BAB I) T1_1900022038_BAB_I__240824074331.pdf Download (193kB)
	Text (BAB II) T1_1900022038_BAB_II__240824074331.pdf Restricted to Registered users only Download (910kB) | Request a copy
	Text (BAB III) T1_1900022038_BAB_III__240824074331.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) T1_1900022038_BAB_IV__240824074331.pdf Restricted to Registered users only Download (731kB) | Request a copy
	Text (BAB V) T1_1900022038_BAB_V__240824074331.pdf Restricted to Registered users only Download (183kB) | Request a copy
	Text (Daftar Pustaka) T1_1900022038_DAFTAR_PUSTAKA__240824074331.pdf Download (309kB)
	Text (Lampiran) T1_1900022038_LAMPIRAN__240824074331.pdf Restricted to Registered users only Download (502kB) | Request a copy

Abstract

Agar dapat mendorong pengembangan robot humanoid, diadakan kompetisi robot sepak bola humanoid. Salah satu tim yang mengikuti kompetisi ini adalah R-SCUAD dari Universitas Ahmad Dahlan, yang sudah melakukan pengembangkan kemampuan robot agar dapat bermain sepak bola. Saat ini robot R-SCUAD yang hanya mengandalkan counter pada program untuk melakukan positioning, sering menghadapi masalah akurasi akibat kesalahan dari gerakan yang tidak terukur dengan baik. Oleh karena itu perlu adanya sistem yang dapat melakukan pengukuran posisi dan jarak tempuh robot.
Untuk memudahkan robot dalam mengetahui posisi dan jarak yang telah ditempuh dari waktu ke waktu. Metode odometry digunakan dalam penelitian ini. Sistem odometry yang diterapkan memanfaatkan data kinematic dan sensor IMU.
Dari hasil pengujian odometry yang dilakukan sebanyak 7 kali percobaan dengan robot dapat mencapai posisi target yang diberikan. Pada pengujian odometry menggunakan ar track alvar didapatkan error rata-rata terbesar pada sumbu x yakni sebesar 2,35 cm dan pada sumbu y sebesar 3,37 cm. Sedangkan jarak pengujian yang lebih jauh pada postioning lapangan memperlihatkan error yang sedikit lebih besar, dengan rata-rata error terbesar pada sumbu x yakni sebesar 5,67 cm dan pada sumbu y sebesar 9,42 cm.

Item Type:	Thesis (S1)
Keyword:	Robot humanoid, odometri, sepakbola robot
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Divisi / Prodi:	Faculty of Industrial Technology (Fakultas Teknologi Industri) > S1-Electrical Engineering (S1-Teknik Elektro)
Depositing User:	userperpus2 userperpus2
Date Deposited:	28 Oct 2024 01:36
Last Modified:	28 Oct 2024 01:36
URI:	http://eprints.uad.ac.id/id/eprint/77122

Actions (login required)

View Item