Pembangkit gerakan trayektori berbasis polinomial pada robot humanoid

Fauziah, Vivy (2023) Pembangkit gerakan trayektori berbasis polinomial pada robot humanoid. S1 thesis, Universitas Ahmad Dahlan.

	Text (JUDUL) T1_1800022023_JUDUL__230622025452.pdf Download (936kB)
	Text (BAB I) T1_1800022023_BAB_I__230622025452.pdf Download (294kB)
	Text (BAB II) T1_1800022023_BAB_II__230622025452.pdf Restricted to Registered users only Download (935kB) | Request a copy
	Text (BAB III) T1_1800022023_BAB_III__230622025452.pdf Restricted to Registered users only Download (4MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) T1_1800022023_BAB_IV__230622025453.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB V) T1_1800022023_BAB_V__230622025453.pdf Restricted to Registered users only Download (283kB) | Request a copy
	Text (Daftar Pustaka) T1_1800022023_DAFTAR_PUSTAKA__230622025453.pdf Download (289kB)
	Text (Lampiran) T1_1800022023_LAMPIRAN__230622025453.pdf Restricted to Registered users only Download (536kB) | Request a copy
	Text (Naskah Publikasi) T1_1800022023_NASKAH_PUBLIKASI__230622025453.pdf Download (1MB)

Abstract

Robot humanoid R-SCUAD adalah tim robot dari Universitas Ahmad Dahlan yang berlaga pada Kontes Robot Indonesia divisi Humanoid. Sebuah kompetisi Robotika yang fokus pada pengembangan robot humanoid dalam permainan sepak bola. Setiap robot dilengkapi dengan sensor, aktuator, dan teknologi pendukung lainnya agar bisa mengenali lapangan pertandingan, mengidentifikasi bola, melakukan gerakan dasar seperti berjalan, menendang, bangun saat terjatuh, berkomunikasi dengan rekan satu tim, serta mengambil keputusan dalam permainan. Salah satu masalah yang dihadapi dalam pengembangan robot, yaitu pembangkitan gerakan. Metode yang saat ini digunakan, masih dibuat secara manual dengan mengandalkan intuisi dari operator robot. Robot seringkali gagal membangkitkan gerakan kerena gerakan yang sudah direkam, tidak dimainkan dengan runtut. Metode Trayektori berbasis polinomial adalah sebuah metode yang digunakan untuk membangkitkan gerakan robot yang lebih halus dan berkelanjutan karena bisa memberikan lebih banyak kendali atas bentuk lintasan. Metode ini dikembangkan menggunakan fungsi polinomial derajat ke empat untuk menentukan posisi awal hingga akhir gerakan robot. Trayektori memudahkan operator robot untuk memberi perintah kepada robot, bagaimana harus bergerak untuk mencapai posisi dan orientasi tertentu dan membiarkan trayektori untuk menentukan pergerakan robotagar bisa mencapai posisi tersebut. Fokus utama dari penelitian ini adalah robot mampu untuk membagkitakan gerakan menendang dengan metode trayektori berbasis polinomial. Hasil penelitian menunjukan bahwa robot mampu membangkitkan gerakan tendangan kiri, tendangan kanan, dan tendangan samping. Robot mampu menggerakan sendinya sesuai dengan lintasan dari initial hingga final position. Dari 10 kali uji coba, ratarata waktu yang dibutuhkan robot untuk membangkitkan satu gerakan penuh adalah 5.334 detik untuk tendangan kiri, 6.099 detik untuk tendangan kanan dan 3.88 detik untuk tendangan samping.

Item Type:	Thesis (S1)
Keyword:	Robot humanoid, sepakbola robot, trayektori, polinomial
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Divisi / Prodi:	Faculty of Industrial Technology (Fakultas Teknologi Industri) > S1-Electrical Engineering (S1-Teknik Elektro)
Depositing User:	userperpus2 userperpus2
Date Deposited:	16 Oct 2024 03:24
Last Modified:	16 Oct 2024 03:24
URI:	http://eprints.uad.ac.id/id/eprint/76396

Actions (login required)

View Item