Sistem Gerak Robot Roda Empat Menggunakan Kendali PID Berdasarkan Sensor MPU dan Rotary Encoder

Sagita, Muhamad Rian (2024) Sistem Gerak Robot Roda Empat Menggunakan Kendali PID Berdasarkan Sensor MPU dan Rotary Encoder. S1 thesis, Universitas Ahmad Dahlan.

	Text (JUDUL) T1_1700022080_JUDUL__240721032332.pdf Download (1MB)
	Text (BAB I) T1_1700022080_BAB_I__240721032332.pdf Download (80kB)
	Text (BAB II) T1_1700022080_BAB_II__240721032332.pdf Restricted to Registered users only Download (980kB) | Request a copy
	Text (BAB III) T1_1700022080_BAB_III__240721032332.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) T1_1700022080_BAB_IV__240721032332.pdf Restricted to Registered users only Download (860kB) | Request a copy
	Text (BAB V) T1_1700022080_BAB_V__240721032332.pdf Restricted to Registered users only Download (67kB) | Request a copy
	Text (Daftar Pustaka) T1_1700022080_DAFTAR_PUSTAKA__240721032332.pdf Download (142kB)
	Text (Lampiran) T1_1700022080_LAMPIRAN__240721032332.pdf Restricted to Registered users only Download (963kB) | Request a copy
	Text (Naskah Publikasi) T1_1700022080_NASKAH_PUBLIKASI__240721032332.pdf Restricted to Registered users only Download (702kB) | Request a copy

Abstract

Salah satu tantangan yang dihadapi dalam pembuatan dan pengembangan robot yang menggunakan roda adalah sistem geraknya. Penilitian ini mengembangkan sistem gerak robot beroda empat dengan omnidirectional wheel yang dikonfigurasikan dengan penampatan sudut 45 derajat sehingga membentuk pola “X” agar Robot dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi hadapnya, atau disebut juga holonomic.
Untuk memaksimalkan pergerakan yang dihasilkan oleh robot maka di terapkan kinematika balik (inverse kinematic) untuk menentukan kecepatan sudut masing – masing roda, kontrol PID digunakan untuk mempertahankan kecepatan masing – masing motor penggerak, dan metode odometry diterapkan untuk mengatur dan mengetahui posisi robot dengan memberikan koordinat titik awal (X,Y,θ) dan koordiat tujuan (X,Y,θ). Pada perancangan elektronis, robot menggunakan catu daya sebesar 12 Volt dua buah mikrokontroler STM32F103C, dengan sensor MPU6050 sebagai acuan untuk arah hadap robot, dan sensor optical incremental rotary encoder untuk mengetahui posisi aktual robot.
Nilai parameter PID terbaik yang didapatkan dari hasil trial dan error adalah kp = 0.65, ki = 1.83, kd = 0.3, karena menghasilkan rise-time 1.0 detik, overshoot 7.36�n steady-state error -0.5 rpm. Dari pengujian metode odometry untuk membuat robot bergerak lurus pada sumbu x dengan mempertahankan arah hadap robot atau θ = 0°, menghasilkan nilai error pada sumbu x -0.1 cm dan pada sumbu y -1.8 dan arah hadap robot 0.78°.

Item Type:	Thesis (S1)
Keyword:	Sistem gerak robot beroda empat, Robot beroda omnidirectional, Inverse Kinematic, Odometry
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisi / Prodi:	Faculty of Industrial Technology (Fakultas Teknologi Industri) > S1-Electrical Engineering (S1-Teknik Elektro)
Depositing User:	userperpus2 userperpus2
Date Deposited:	17 Apr 2025 02:05
Last Modified:	17 Apr 2025 02:05
URI:	http://eprints.uad.ac.id/id/eprint/82339

Actions (login required)

View Item